小型 之所以获得越来越多包装企业的青睐，正在于它如今已可以胜任精密焊锡生产任务，包括所有材料的处理，如还可以改装取放、装卸、包装成型等包装前端流程相关的工序，以及打标签、检验、抽样等加工工序。需要指出的是，本文所说的小型 ，是指最大有效载荷可达20 kg（44磅）、最远处理距离可达1300mm（51英寸）的机器人。四轴 器人（以下简称四轴机器人）。其中， 是特别为高速取放作业而设计的。

　　小型 中，“四轴 ”是指“选择性装配关节机器臂”，即四轴机器人的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动焊锡。

　　机器人的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转。第三个关节由一个称为羽毛（quill）的金属杆和夹持器组成。该金属杆可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。

　　这种独特的设计使四轴点胶机器人具有很强的刚性，从而使它们能够胜任高速和高重复性的工作。在包装应用中，四轴 擅长高速取放和其他材料处理任务。